# 5 🔌 การเชื่อมต่อสายไฟ

## 5.1 เดินสายเซอร์โว

### NyBoard

เชื่อมต่อสายไฟของเซอร์โวเข้ากับพินเซอร์โวของ NyBoard ตามด้านล่าง เป็นไปตามสมมาตรแบบวงกลม สังเกตดัชนีข้ามระหว่างเซอร์โวหัวและขา (1\~7) สงวนไว้สำหรับหุ่นยนต์ในอนาคตของเราที่มีข้อต่อมากขึ้น

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2Fp4Lc428rMU22ka7mv8UF%2FBittle_servo_num.png?alt=media\&token=9d0d1757-7f0c-4852-81e1-50b8c72c167d)

<figure><img src="https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2F9XBXSMSywgTwHyIsCsz2%2Fjoints.jpg?alt=media&#x26;token=70957280-bab1-4f30-9c3a-6aa5fca0a889" alt=""><figcaption><p>Observe the wiring pattern on the board</p></figcaption></figure>

{% hint style="danger" %}
หมายเลขดัชนีของเซอร์โวร่วมไม่มีความสัมพันธ์ที่สอดคล้องกับหมายเลขพิน PWM บนเมนบอร์ด คุณไม่จำเป็นต้องอ่านหมายเลขพินบนบอร์ด PCB
{% endhint %}

สายสีดำ (สาย GND) ควรอยู่ใกล้กับบอร์ด

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2Fbittle%2F-MTLzoDqllmeUcpCu5jV%2F-MTM-WimcJAGGrjcnrOw%2F28.png?generation=1613146239186380\&alt=media)

มุมมองด้านล่าง:

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2Fbittle%2F-MTLzoDqllmeUcpCu5jV%2F-MTM-Win_KDbqjJgjyNA%2F29.jpeg?generation=1613146239177327\&alt=media)

สอดตัวรับสัญญาณอินฟราเรดไว้ใต้แผ่นหลังเพื่อให้เซ็นเซอร์เปิดรับแสงออกสู่ภายนอก

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2Fbittle%2F-MTLzoDqllmeUcpCu5jV%2F-MTM-Wio4N0I-BzZoewa%2F30.jpeg?generation=1613146239173202\&alt=media)

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2Fbittle%2F-MTLzoDqllmeUcpCu5jV%2F-MTM-WipuCZN-A2JuJb8%2F31.jpeg?generation=1613146239238580\&alt=media)

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าสายไฟเข้าไปในตัวเครื่อง ข้ามคอลัมน์ จากนั้นเสียบเข้ากับหมุดเซอร์โว จัดเรียงสายไฟไม่ให้เข้าไปขวางระหว่างปลั๊กเซอร์โวและโครงตัวเครื่อง NyBoard ควรอยู่ในระดับสี่ความขัดแย้ง ใช้สกรูเกลียวปล่อย M2x8 สี่ตัวเพื่อยึด NyBoard

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2Fbittle%2F-MTLzoDqllmeUcpCu5jV%2F-MTM-Wiq2hlW3IXgI7rm%2F32.jpeg?generation=1613146239197762\&alt=media)

เสร็จสมบูรณ์:

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2Fbittle%2F-MTLzoDqllmeUcpCu5jV%2F-MTM-WirguxJis5un9Fx%2F33.jpeg?generation=1613146239181132\&alt=media)

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2Fbittle%2F-MTLzoDqllmeUcpCu5jV%2F-MTM-Wisp_7IuDcaDNJk%2F34.jpeg?generation=1613146239197682\&alt=media)

### BiBoard

แม้ว่า BiBoard จะมีพินเพียง 12 พิน แต่หมายเลขดัชนีร่วมจะถูกกำหนดค่าตามลำดับเดียวกับ NyBoard การเชื่อมต่อระหว่างเซอร์โวร่วมและพินแสดงในรูปด้านล่าง:

<figure><img src="https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2Fz62UqduTPwxZDOnIuOgW%2Fservos_connection.jpg?alt=media&#x26;token=663bb14b-295d-4a73-9f23-49520adc7707" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 5.2 เตรียมการสำหรับการคาลิเบรท

{% hint style="info" %}
เมื่อทำการคาลิเบรท คุณต้องติดตั้งส่วนประกอบส่วนหัวและส่วนขาบนเฟืองของเพลาขาออกของเซอร์โว ไม่จำเป็นต้องใช้สกรู แต่คุณต้องเข้าสู่โหมดการคาลิเบรทก่อนการติดตั้ง มีห้าวิธีในการเข้าสู่สถานะการคาลิเบรท:

* กดแบตเตอรี่ค้างไว้แล้วบู๊ตหุ่นยนต์โดยหันด้านหนึ่งขึ้น มันจะเข้าสู่สถานะการคาลิเบรทโดยอัตโนมัติ ภาพด้านล่างแสดงขาบนและขาล่างที่ติดตั้งหลังจากหุ่นยนต์เข้าสู่สถานะการคาลิเบรท

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2FMFmVW9sRgdYy2gvpCa5o%2FSideUp.jpg?alt=media\&token=3e3f6089-34cd-4d94-b8d4-7acee4378753)

* ใช้แอพมือถือ [**Petoi**](https://docs.petoi.com/mobile-app/app-guide#calibrate-the-joints) เพื่อเข้าสู่หน้าการคาลิเบรท
* ใช้ [**Joint Calibrator**](https://docs.petoi.com/desktop-app/calibrator) ใน **Petoi Desktop App** :
  * หากคุณเชื่อมต่อหุ่นยนต์และคอมพิวเตอร์ด้วยซีเรียลพอร์ตแล้ว หุ่นยนต์จะเข้าสู่สถานะการคาลิเบรทโดยอัตโนมัติเมื่อคุณคลิกปุ่ม "**Joint Calibrator**"
  * คลิกปุ่ม "**Calibrate**" เพื่อเข้าสู่หน้าคาลิเบรท
* ใน [**serial monitor**](https://docs.petoi.com/arduino-ide/calibration-with-arduino-ide) ของ Arduino IDE สามารถพิมพ์  "**c**"
* กดปุ่มคาลิเบรท ![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2FTLaZXf33ucK1U9PjWOug%2Fimage.png?alt=media\&token=6312badc-2b4c-4a4a-a3bd-8643f0021f2f)(3,3 - แถวที่ 3 และคอลัมน์ที่ 3) บนรีโมทอินฟราเรดInstall the head
  {% endhint %}

ในสถานะที่เป็นกลางที่คาลิเบรทแล้ว ให้วางหัวให้ใกล้กับแกนกลางมากที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ และสอดเพลาเซอร์โวเข้าไปในแขนเซอร์โวของคอ

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2FEPnylEbH1N6bns4cYIHf%2Fassets_bittle_cali_head01.jpeg?alt=media\&token=b83798da-da31-4a3f-86d3-c5b0f5f86f20)

กดศีรษะลงเพื่อให้แนบกับคออย่างแน่นหนา

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2Fgpt2GvZwbk4IjlcpIgQM%2Fassets_bittle_cali_head02.jpeg?alt=media\&token=0abf5909-959f-4cc5-9a4b-4bcb6baa606f)

### ติดตั้งขา&#x20;

ติดตั้งชิ้นส่วนขาบนและขาล่างเข้ากับฟันขาออกของเซอร์โวเมื่อเปิด Bittle และอยู่ในตำแหน่งที่เป็นกลางที่ปรับเทียบแล้ว โปรดให้ลำตัว ขาท่อนบน และขาท่อนล่างติดตั้งในแนวตั้งให้มากที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ และอย่าติดตั้งท่อนล่างไปข้างหลังดังที่แสดงในภาพ

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2FoEoEnjlaI9CsrNtTuI0J%2Fassets_bittle_cali_leg01.jpeg?alt=media\&token=c296ee3c-370b-4b9f-9556-e5ec31e884d4)

การวัดและการติดตั้งสามารถทำได้โดยใช้ไม้บรรทัดสามเหลี่ยมหรือไม้บรรทัดรูปตัว L ที่รวมอยู่ในชุด

![](https://4146756869-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FiLhlNWuO7eCSN9n4XIvb%2Fuploads%2FjyzYxWhtODUiROHn5wb8%2Fassets_bittle_-MSGw-I0q_j0kHosz8nz_-MSGx1sAobtzY1ucuddF_53.jpeg?alt=media\&token=b43fca56-cb92-4858-9e51-09d609df266e)