5 🔌 连线

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5.1 舵机连线

NyBoard

将舵机的电线连接到 NyBoard 上的PWM引脚，如下图所示， 遵循圆形对称。 注意头部和腿部舵机之间跳过的关节序号（1~7）， 它们是为我们未来具有更多关节的机器人保留的。

图中关节舵机的序号只与主板上的PWM管脚的位置相关。按照图示接线，不需要阅读 PCB 板上的舵机引脚号。

接地线（上图示中棕色线，实物是黑色线）应该更靠近电路板。

底视图：

将插好线的电路板倾斜插入框架，以便红外接收器可以从尾部伸出，如下图所示：

确保线从电路板支撑柱内侧通过，整理好线束后，使用M2x8自攻螺丝固定在4个支撑柱上。

完成后如图所示：

BiBoard

虽然 BiBoard 只有 12 个舵机引脚，但关节索引号的配置顺序与 NyBoard 相同。 关节舵机与引脚的连接如下图所示：

5.2 准备校准

在安装腿和头前必须先进入校准状态，然后将头和腿部组件安装在舵机输出轴的齿轮上，但不要拧上螺丝，

进入校准状态有5种方法：

• 长按电池上按钮，将机器人身体左/右侧立开机，机器人会自动进入校准状态。下图为机器人进入校准状态并安装好腿部组件的图片。

• 使用移动端应用 Petoi App 进入校准界面

• 使用 Petoi 桌面应用程序中 关节校准 子程序

  • 如果您已经用串口适配器连接了机器人和电脑，点击“关节校准”按钮会自动进入校准状态

  • 点击校准界面中的“校准位”按钮

• 在Arduino IDE的串口监视器中，输入串口命令“c”

• 按下遥控器上的校准按钮 （3,3 - 第 3 行，第 3 列）

头部安装

在校准中位状态下，将头尽量与中轴线重合，把底部的舵机输出齿插到脖子的舵臂上。

向下压头部，使其牢牢固定在脖子上

安装大腿，小腿

取出已经局部组装好的大腿，小腿，在Bittle通电并处于校准状态的情况下，分别安装到2个舵机的输出齿。躯干、大腿、小腿请尽可能保持垂直安装，小腿请勿装反，如图所示：

可以借助三角尺或套件中搭配的L形尺作为参考并进行安装。