6 📐 校准

"失之毫厘,差之千里" 🎯

准备校准

机器人的关节需要校准才能继续使用。确保所有的舵机已按正确的方向连接到了主板的正确的位置上,电池正在供电(猫图标的黄色LED 在发光),并且所有的腿和头没有装在舵机上,这些舵机都可以自由旋转。

我们的校准流程会给主板发送一个校准指令,并把所有关节转向已知的角度。您可以把腿按最接近校准姿势的状态安装到关节舵机上,再用软件进行校准。

进入校准状态

在安装腿和头前必须先进入校准状态,然后将头和腿部组件安装在舵机输出轴的齿轮上,但不要拧上螺丝,

进入校准状态有5种方法:

  • 长按电池上按钮,将机器人身体左/右侧立开机,机器人会自动进入校准状态。下图为机器人进入校准状态并安装好腿部组件的图片。

  • 使用移动端应用 Petoi App 进入校准界面

  • 使用 Petoi 桌面应用程序中 关节校准 子程序

    • 如果您已经用串口适配器连接了机器人和电脑,点击“关节校准”按钮会自动进入校准状态

    • 点击校准界面中的“校准位”按钮

  • 在Arduino IDE的串口监视器中,输入串口命令“c

  • 按下遥控器上的校准按钮 (3,3 - 第 3 行,第 3 列)

头部安装

在校准中位状态下,将头尽量与中轴线重合,把底部的舵机输出齿插到脖子的舵臂上。

向下压头部,使其牢牢固定在脖子上

安装大腿,小腿

取出已经局部组装好的大腿,小腿,在Bittle通电并处于校准状态的情况下,分别安装到2个舵机的输出齿。躯干、大腿、小腿请尽可能保持垂直安装,小腿请勿装反,如图所示:

可以借助三角尺或套件中搭配的L形尺作为参考并进行安装。

通过使用软件,有3种方式可以进入校准状态并对关节进行微调。

校准 Bittle 的详细步骤,请参考文档中心的关节校准

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