# 6 📐 校准

## 准备校准 <a href="#id-5.2-prepare-for-calibration" id="id-5.2-prepare-for-calibration"></a>

{% hint style="danger" %}
千万不要在第一次校准前把腿装到舵机上。

当舵机断电时，它们的输出轴可能被转到随机的角度，如果这时装上了腿，机器人并不知道这些腿的指向。当机器人上电时，这些腿可能互相冲撞或卡在机身上。长期堵转可能会损坏舵机。
{% endhint %}

机器人的关节需要校准才能继续使用。确保所有的舵机已按正确的方向连接到了主板的正确的位置上，电池正在供电（猫图标的黄色LED 在发光），并且所有的腿和头没有装在舵机上，这些舵机都可以自由旋转。

我们的校准流程会给主板发送一个校准指令，并把所有关节转向已知的角度。您可以把腿按最接近校准姿势的状态安装到关节舵机上，再用软件进行校准。

## 进入校准状态

{% hint style="info" %}
在安装腿和头前必须先进入*校准状态*，然后将头和腿部组件安装在舵机输出轴的齿轮上，但不要拧上螺丝，

进入*校准状态*有5种方法：

* 长按电池上按钮，将机器人身体左/右侧立开机，机器人会自动进入校准状态。下图为机器人进入校准状态并安装好腿部组件的图片。 \
  ![](https://3409079605-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MPQ2vWEZUH7ol6XE55o-1608594363%2Fuploads%2FGTeZH2CsvwzISZxrjk6x%2Fimage.png?alt=media\&token=a15afe42-78d4-4d93-ac09-3363ec488a5d)

* 使用移动端应用 **Petoi** App 进入校准界面

* 使用 Petoi 桌面应用程序中 **关节校准** 子程序
  * 如果您已经用串口适配器连接了机器人和电脑，点击“**关节校准**”按钮会自动进入校准状态
  * 点击校准界面中的“**校准位**”按钮

* 在Arduino IDE的串口监视器中，输入串口命令“**c**”&#x20;

* 按下遥控器上的校准按钮 ![](https://3409079605-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MPQ2vWEZUH7ol6XE55o-1608594363%2Fuploads%2F0AwAMc8o1umgfIkL4CH2%2FCali_btn.png?alt=media\&token=e1d04158-699d-4ff0-906c-3670381f09bb)（3,3 - 第 3 行，第 3 列）
  {% endhint %}

### 头部安装 <a href="#install-the-head" id="install-the-head"></a>

在校准中位状态下，将头尽量与中轴线重合，把底部的舵机输出齿插到脖子的舵臂上。

![](https://files.gitbook.com/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MPQ2vWEZUH7ol6XE55o-887967055%2Fuploads%2FTA3mChdgvI00SrUjwxWF%2Fassets_bittle_cali_head01.jpeg?alt=media\&token=b83798da-da31-4a3f-86d3-c5b0f5f86f20)

向下压头部，使其牢牢固定在脖子上

![](https://files.gitbook.com/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MPQ2vWEZUH7ol6XE55o-887967055%2Fuploads%2FFIHY8Rg2swh18iqJ1IWy%2Fassets_bittle_cali_head02.jpeg?alt=media\&token=0abf5909-959f-4cc5-9a4b-4bcb6baa606f)

### 安装大腿，小腿

取出已经局部组装好的大腿，小腿，在Bittle通电并处于校准状态的情况下，分别安装到2个舵机的输出齿。躯干、大腿、小腿请尽可能保持垂直安装，小腿请勿装反，如图所示：

![](https://3409079605-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MPQ2vWEZUH7ol6XE55o-1608594363%2Fuploads%2FMiSuih56fMuwrQQto3o3%2Fassets_bittle_cali_leg01.jpeg?alt=media\&token=d9725a89-f808-4160-b470-a5cca7c92f86)

可以借助三角尺或套件中搭配的L形尺作为参考并进行安装。

![](https://3409079605-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MPQ2vWEZUH7ol6XE55o-1608594363%2Fuploads%2FfknHNK2nNlb4R17VvWwK%2Fassets_bittle_-MSGw-I0q_j0kHosz8nz_-MSGx1sAobtzY1ucuddF_53.jpeg?alt=media\&token=ad0998e4-31bc-4b11-9abc-77cfc56ac8c2)

通过使用软件，有3种方式可以进入校准状态并对关节进行微调。

* 使用移动应用 [Petoi](https://docs.petoi.com/chinese/shou-ji-ying-yong/guan-jie-jiao-zhun)
* 使用 [Petoi 桌面应用程序](https://docs.petoi.com/chinese/zhuo-mian-ying-yong/guan-jie-jiao-zhun)
* 使用 [Arduino IDE](https://docs.petoi.com/chinese/arduino-ide/shi-yong-arduino-ide-jiao-zhun-duo-ji)

校准 Bittle 的详细步骤，请参考文档中心的[关节校准](https://docs.petoi.com/chinese/guan-jie-jiao-zhun)。&#x20;