# 6 📐 校准
## 准备校准
{% hint style="danger" %}
千万不要在第一次校准前把腿装到舵机上。
当舵机断电时，它们的输出轴可能被转到随机的角度，如果这时装上了腿，机器人并不知道这些腿的指向。当机器人上电时，这些腿可能互相冲撞或卡在机身上。长期堵转可能会损坏舵机。
{% endhint %}
机器人的关节需要校准才能继续使用。确保所有的舵机已按正确的方向连接到了主板的正确的位置上，电池正在供电（猫图标的黄色LED 在发光），并且所有的腿和头没有装在舵机上，这些舵机都可以自由旋转。
我们的校准流程会给主板发送一个校准指令，并把所有关节转向已知的角度。您可以把腿按最接近校准姿势的状态安装到关节舵机上，再用软件进行校准。
## 进入校准状态
{% hint style="info" %}
在安装腿和头前必须先进入*校准状态*，然后将头和腿部组件安装在舵机输出轴的齿轮上，但不要拧上螺丝，
进入*校准状态*有5种方法：
* 长按电池上按钮，将机器人身体左/右侧立开机，机器人会自动进入校准状态。下图为机器人进入校准状态并安装好腿部组件的图片。 \
* 使用移动端应用 **Petoi** App 进入校准界面
* 使用 Petoi 桌面应用程序中 **关节校准** 子程序
* 如果您已经用串口适配器连接了机器人和电脑，点击“**关节校准**”按钮会自动进入校准状态
* 点击校准界面中的“**校准位**”按钮
* 在Arduino IDE的串口监视器中，输入串口命令“**c**”
* 按下遥控器上的校准按钮 （3,3 - 第 3 行，第 3 列）
{% endhint %}
### 头部安装
在校准中位状态下，将头尽量与中轴线重合，把底部的舵机输出齿插到脖子的舵臂上。
向下压头部，使其牢牢固定在脖子上
### 安装大腿，小腿
取出已经局部组装好的大腿，小腿，在Bittle通电并处于校准状态的情况下，分别安装到2个舵机的输出齿。躯干、大腿、小腿请尽可能保持垂直安装，小腿请勿装反，如图所示：
可以借助三角尺或套件中搭配的L形尺作为参考并进行安装。
通过使用软件，有3种方式可以进入校准状态并对关节进行微调。
* 使用移动应用 [Petoi](https://docs.petoi.com/chinese/shou-ji-ying-yong/guan-jie-jiao-zhun)
* 使用 [Petoi 桌面应用程序](https://docs.petoi.com/chinese/zhuo-mian-ying-yong/guan-jie-jiao-zhun)
* 使用 [Arduino IDE](https://docs.petoi.com/chinese/arduino-ide/shi-yong-arduino-ide-jiao-zhun-duo-ji)
校准 Bittle 的详细步骤，请参考文档中心的[关节校准](https://docs.petoi.com/chinese/guan-jie-jiao-zhun)。
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