导读

为使本文档简明易用，此用户手册更多侧重于组装步骤而非原理剖析。如果您对“为什么”更感兴趣，欢迎来我们的论坛https://www.petoi.com/forum发帖，或写信给info@petoi.com和我们讨论。

我们已在Indiegogo（igg.me/at/bittle）上众筹成功并在官网持续销售Bittle套件，国内淘宝包邮。我们的社交网络（B站/Instagram/推特/脸书/GitHub）帐号为@PetoiCamp，欢迎通过标签 #bittle #petoi #opencat 分享您的组装成果或心得，我们会转发的！

下面是Bittle的快速组装动画

这里是一段40分钟的Bittle组装教学视频

分集中文版视频请移步B站。

2.1 预组装版本的Bittle

如果收到的是预装版本的Bittle，则需要将脖子插入身体并将膝盖弯曲成自然角度。将弯曲的舵机线从膝盖侧拉到肩膀侧，以避免在膝盖关节旋转时被挤压到。

‌长按电池按钮2到3秒钟打开/关闭电源。拔下红外遥控器电池的绝缘片，然后您可以控制Bittle的移动。如果Bittle检测到电量低会暂停动作并哔哔叫，这时您需要用5V micro-USB线给电池充电。考虑安全因素，充电时不可开机。

蜂鸣器声音含义：

您可以跳过第 3 章 配置NyBoard，第 4 章 组装 和第5章 连线。从第6章 校准 开始继续阅读本手册。

2.2 未组装的Bittle套件

如果您订购的是未组装的Bittle套件，那么接下来的挑战就是组装了。在了解Bittle背后的设计逻辑同时，您将学到更多有关机器人的知识。更多详细信息，请阅读后面的章节。

5.1 舵机连线

NyBoard

将舵机的电线连接到 NyBoard 上的PWM引脚，如下图所示， 遵循圆形对称。 注意头部和腿部舵机之间跳过的关节序号（1~7）， 它们是为我们未来具有更多关节的机器人保留的。

接地线（上图示中棕色线，实物是黑色线）应该更靠近电路板。

底视图：

将插好线的电路板倾斜插入框架，以便红外接收器可以从尾部伸出，如下图所示：

确保线从电路板支撑柱内侧通过，整理好线束后，使用M2x8自攻螺丝固定在4个支撑柱上。

完成后如图所示：

BiBoard

虽然 BiBoard 只有 12 个舵机引脚，但关节索引号的配置顺序与 NyBoard 相同。 关节舵机与引脚的连接如下图所示：

5.2 准备校准

头部安装

在校准中位状态下，将头尽量与中轴线重合，把底部的舵机输出齿插到脖子的舵臂上。

向下压头部，使其牢牢固定在脖子上

安装大腿，小腿

取出已经局部组装好的大腿，小腿，在Bittle通电并处于校准状态的情况下，分别安装到2个舵机的输出齿。躯干、大腿、小腿请尽可能保持垂直安装，小腿请勿装反，如图所示：

可以借助三角尺或套件中搭配的L形尺作为参考并进行安装。

配置 NyBoard，有两种方法：

• 最简单的方法是使用

• 如果您有一定的编程经验，可以使用

总览

嵌入视频的操控性较差，请移步B站查看。

Bittle组装包括以下几个步骤：

颈部，躯干，大腿，小腿，头，舵机及电池。

颈部组装

材料准备：颈部组件x1，舵机臂x1，M2×8自攻螺丝x2

将舵机臂按图所示塞入颈部组件中，注意舵机臂的输出齿部分超上方。

将M2*8自攻螺丝垂直拧入颈部组件的定位孔，请勿拧的过紧导致颈部组件变形。

装完后，放一边备用。

躯干组装

准备材料：颈部组件（已组装）x1， 底板x1，前后挡板x2，左右挡板x2

将颈部组件安装到底板，圆形标有“A1”字样的为头部。

将组装好的颈部组件从后插入底板，双手按压颈部组件前部，将颈部组件卡入底板

插入左侧边框并扣紧

插入前部挡板，建议先插前部2个卡扣，再插后面的卡扣并扣紧

插入后部挡板并扣紧，方向同前部一样。

从前到后分别插入右侧挡板的卡扣

躯干部分就完成了。

大腿的安装

小腿安装

准备材料：长线舵机x4，小腿x4，M2×8自攻螺丝x8

右小腿的安装: 将舵机线翻折，如下图塞入小腿组件，锁紧2颗M2×8自攻螺丝即可。

左小腿的安装：和右腿安装相反，如下图所示（左侧为左小腿，右侧为右小腿）：

安装2只左小腿，2只右小腿，待用。

头部的安装

准备材料：短线舵机x1，下巴x1，M2×8自攻螺丝x2。

取出下巴，按图示安装短线舵机，注意舵机出线的位置。

将头部卡在下巴上，头部安装完成。

安装舵机

取出已经装好的框体，4只已经安装长线舵机的小腿，4只短线舵机以及安装好的头部。

将以上部分按图示摆放后，将线穿入框架中央。请注意区分左右小腿，并放置于正确的位置避免装错。

侧面视角：

俯视视角：

注意头部舵机的走线。

将短线舵机装入框架对应的凹槽中，注意舵机输出轴的方向。小腿线由舵机下方的走线空位出。安装好后使用M2×8的自攻螺丝锁紧。

装好4个短线舵机并整理好小腿的线后，此步骤结束。

安装电池

取出电池，将电池插头插入身体下方的电源插口

将电池按下图方向放置，对准安装孔：

扣入电池：

按住电池的同时向头部方向推动，电池卡到位后整理电源线，如下图所示：

长按电池上的按键3秒以上。若电池上亮红灯，请充电待电池上变为绿灯长亮后再使用。电源开始供电，Nyboard上的黄蓝LED同时发光。

经历了前面的组装工作，现在的Bittle应该已经可以完美行走了～

那么，来玩吧！

没有任何编程经验的用户可以通过以下4种方式来控制Bittle：

• 使用

• 使用手机应用

• 使用桌面应用程序

• 使用

如果你有一定的编程经验或想探索更高级的功能，可以尝试以下方法：

• 使用

• 使用

• 使用

• 使用

• 使用

• 使用

在完成舵机校准之后，现在进行到了组装Bittle的最后一步: 总装！

如果您的舵机输出齿是金属的，使用M2x4平头螺钉锁紧；如果您的舵机输出齿是塑料的，使用M2x6自攻螺钉（与之前固定舵机的螺钉相同）锁紧。

7.1 头部安装

从脖子的背面用PH螺丝刀锁入螺钉。

7.2 腿部安装（大腿和小腿）

使用螺钉锁紧舵机输出齿和舵臂，依次安装4条大腿，4条小腿。

7.3 安装腿部线罩

从包装中取出线罩，线罩两端各有2个卡口，高卡口对应黄色的部分，矮卡口对应黑色的部分。

确保小腿舵机线缆没有过分缠绕打结后，将线罩卡入大腿部分。

正确的安装（线罩是平的）：

错误的安装（线罩是歪的）：

7.4 安装上盖及尾巴

Nyboard尾部的加长6针母座是为了安装下载器及各种扩展模块。当无需安装树莓派时，请向头的方向以一定弧度轻轻弯折：

取出上盖和尾巴，将尾巴扣入上盖后方的固定孔内：

将上盖从一侧装入Bittle躯干，扣紧即可。若有舵机线束卡住外壳，请整理线束后再盖上上盖。

到止Bittle的组装就全部完成了。

机器人的关节需要校准才能继续使用。确保所有的舵机已按正确的方向连接到了主板的正确的位置上，电池正在供电（猫图标的黄色LED 在发光），并且所有的腿和头没有装在舵机上，这些舵机都可以自由旋转。

我们的校准流程会给主板发送一个校准指令，并把所有关节转向已知的角度。您可以把腿按最接近校准姿势的状态安装到关节舵机上，再用软件进行校准。

校准 Bittle 的详细步骤，请参考文档中心的。

具体详情请参考文档中心扩展模块相关章节。

🔬详细解读大概能编成一套课本了

Bittle 背后的设计框架是 OpenCat，我已经开发了一段时间。 您可以在Hackster.io上读到我早年的几篇帖子，作为业余爱好几经寒暑，竟成了我创业的契机。

目前我忙于生产的流程和品控，暂时无暇系统整理。🤷🏻‍♂️ 但是欢迎同好通过论坛或电邮和我讨论，比如论坛上有用户作的代码分析。我也会保持目前代码和未来OpenCat产品线的兼容性，甚至可以驱动玩家DIY的机器人。希望本文档可以在项目进行中逐渐完备起来。

为Bittle创作新技能，有两种方法：

• 使用桌面应用程序的技能创作坊

1.1 准备工作

将你的桌面清理整洁后打开包装，如果你害怕丢失小零件也可以先拍一张全体零件的照片。

1.2 Tools and accessories 工具和附件

1.3 安装流程简介

安装的总流程如下图所示：