关节舵机引脚在主板上排序原理

NyBoard

BiBoard V0

BiBoard V1

1.1 准备工作

将你的桌面清理整洁后打开包装，如果你害怕丢失小零件也可以先拍一张全体零件的照片。

1.2 Tools and accessories 工具和附件

1.3 安装流程简介

安装的总流程如下图所示：

2.1 预组装版本的Bittle

如果收到的是预装版本的Bittle，则需要将脖子插入身体并将膝盖弯曲成自然角度。将弯曲的舵机线从膝盖侧拉到肩膀侧，以避免在膝盖关节旋转时被挤压到。

‌长按电池按钮2到3秒钟打开/关闭电源。拔下红外遥控器电池的绝缘片，然后您可以。如果Bittle检测到电量低会暂停动作并哔哔叫，这时您需要用5V micro-USB线给电池充电。考虑安全因素，充电时不可开机。

蜂鸣器声音含义：

您可以跳过第 3 章 配置NyBoard，第 4 章 组装 和第5章 连线。从第6章 开始继续阅读本手册。

2.2 未组装的Bittle套件

如果您订购的是未组装的Bittle套件，那么接下来的挑战就是组装了。在了解Bittle背后的设计逻辑同时，您将学到更多有关机器人的知识。更多详细信息，请阅读后面的章节。

导读

为使本文档简明易用，此用户手册更多侧重于组装步骤而非原理剖析。如果您对“为什么”更感兴趣，欢迎来我们的论坛https://www.petoi.com/forum发帖，或写信给[email protected]和我们讨论。

我们已在Indiegogo（igg.me/at/bittle）上众筹成功并在官网持续销售Bittle套件，国内淘宝包邮。我们的社交网络（B站/Instagram/推特/脸书/GitHub）帐号为@PetoiCamp，欢迎通过标签 #bittle #petoi #opencat 分享您的组装成果或心得，我们会转发的！

舵机连线

虽然 BiBoard 只有 12 个舵机引脚，但关节索引号的配置顺序与 NyBoard 相同。 关节舵机与引脚的连接如下图所示：

带语音命令扩展板的BiBoard V0的接线说明

接线时请确保黑色地线（或颜色最暗的电线——地线）靠近主板，并确保所有舵机都正确地连接到主板上的正确的引脚针上，且方向正确。

{BiBoard V0舵机接线视频}

总览

以下是一段Bittle的快速组装动画

以下是Bittle组装教学视频

嵌入视频的操控性较差，请移步B站查看。

Bittle组装包括以下几个步骤：

具体详情请参考文档中心相关章节。

BiBoard V1（适用于Bittle X V2）请检查此页面以确定您的BiBoard版本。

虽然 BiBoard V1 只有 12 个舵机引脚，但关节索引号的配置顺序与 NyBoard 相同。 关节舵机与引脚的连接如下图所示：

BiBoard V1 接线说明

接线时请确保黑色地线（或颜色最暗的电线——地线）靠近主板，并确保所有舵机都正确地连接到主板上的正确的引脚针上，且方向正确。

为Bittle创作新技能，有两种方法：

• 使用桌面应用程序的

经历了前面的组装工作，现在的Bittle应该已经可以完美行走了～

那么，来玩吧！

没有任何编程经验的用户可以通过以下4种方式来控制Bittle：

• 使用红外遥控器

• 使用手机应用

• 使用桌面应用程序

• 使用

如果你有一定的编程经验或想探索更高级的功能，可以尝试以下方法：

• 使用

• 使用

• 使用

🔬详细解读大概能编成一套课本了

Bittle 背后的设计框架是 OpenCat，我已经开发了一段时间。 您可以在Hackster.io上读到我早年的几篇帖子，作为业余爱好几经寒暑，竟成了我创业的契机。

目前我忙于生产的流程和品控，暂时无暇系统整理。🤷🏻‍♂️ 但是欢迎同好通过论坛或电邮和我讨论，比如论坛上有用户作的代码分析。我也会保持目前代码和未来OpenCat产品线的兼容性，甚至可以驱动玩家DIY的机器人。希望本文档可以在项目进行中逐渐完备起来。

为主板上传固件，有两种方法：

• 最简单的方法是使用 Petoi 桌面应用程序

• 如果您有一定的编程经验，可以使用 Arduino IDE

舵机连线

将舵机的电线连接到 NyBoard 上的PWM引脚，如下图所示， 遵循圆形对称。 注意头部和腿部舵机之间跳过的关节序号（1~7）， 它们是为我们未来具有更多关节的机器人保留的。

准备校准

机器人的关节需要校准才能继续使用。确保所有的舵机已按正确的方向连接到了主板的正确的位置上，电池正在供电（猫图标的黄色LED 在发光），并且所有的腿和头没有装在舵机上，这些舵机都可以自由旋转。

我们的校准流程会给主板发送一个校准指令，并把所有关节转向已知的角度。您可以把腿按最接近校准姿势的状态安装到关节舵机上，再用软件进行校准。

进入校准状态

头部安装

在校准中位状态下，将头尽量与中轴线重合，把底部的舵机输出齿插到脖子的舵臂上。

向下压头部，使其牢牢固定在脖子上

安装大腿，小腿

取出已经局部组装好的大腿，小腿，在Bittle通电并处于校准状态的情况下，分别安装到2个舵机的输出齿。躯干、大腿、小腿请尽可能保持垂直安装，小腿请勿装反，如图所示：

可以借助三角尺或套件中搭配的L形尺作为参考并进行安装。

通过使用软件，有3种方式可以进入校准状态并对关节进行微调。

• 使用移动应用

• 使用

• 使用

校准 Bittle 的详细步骤，请参考文档中心的。

在完成舵机校准之后，现在进行到了组装Bittle的最后一步: 总装！

如果您的舵机输出齿是金属的，使用M2x4平头螺钉锁紧；如果您的舵机输出齿是塑料的，使用M2x6自攻螺钉（与之前固定舵机的螺钉相同）锁紧。

7.1 头部安装

从脖子的背面用PH螺丝刀锁入螺钉。